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伺服液壓機的調試方法 
發布日期:2019-11-27 09:24 瀏覽次數:

今天與大家分享的就是伺服液壓機的調試方法和注意事項。伺服電機的調試方法  
1、初始化參數
在接線之前,先初始化參數。
在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確?刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態。
在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。
一般來說,建議使伺服工作中的****設計轉速對應9V的控制電壓。
2、接線
將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。
以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。
復查接線沒有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。
此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。
用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。
3、試方向
對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。
通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。
一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。
如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。
確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。
如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。
測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。
如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。
4、抑制零漂
在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,****將其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。
由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速****為零。
5、建立閉環控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,
至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的*小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。
這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調整閉環參數
細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經驗,這里只能從略了

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